Die Milch in einen Topf geben. Die Zitrone waschen und die Schale der halben Zitrone dünn mit einem Sparschäler abschälen. Die Vanilleschote längs aufschlitzen und das Mark herauskratzen. Zitronenschale, Vanillemark und -schote, Zimt und Zucker zur Milch geben. Die Gelatine in kaltem Wasser einweichen.

Die Zimtmilch unter Rühren langsam aufkochen lassen, dann den Topf beiseite stellen und die Vanilleschote herausnehmen. Die Gelatine ausdrücken und in die heiße Zimtmilch geben. Verrühren und im kalten Wasserbad abkühlen lassen. Die Sahne steif schlagen. Sobald die Zimtmilchmasse zu gelieren beginnt, nochmals kräftig verrühren, die Sahne vorsichtig unterheben und die Creme in mit kaltem Wasser ausgespülte Förmchen füllen. Mindestens 3 Stunden in den Kühlschrank stellen.

Inzwischen die Mango schälen und das Fleisch vom Stein schneiden. 2/3 des Fruchtfleisches mit Orangensaft pürieren. Das restliche Fruchtfleisch in Spalten und Würfel schneiden.

Die Förmchen kurz in heißes Wasser stellen, den Rand vorsichtig mit einem Messer lösen und die Creme auf Dessertteller stürzen. Mit Mangosauce, -würfel und -spalten servieren.