Die Gelatine in kaltem Wasser einweichen. Die Vanilleschoten längs aufschneiden und mit einem Messer das Mark heraus kratzen.

Vanillemark und Zucker in Milch aufkochen lassen. Die Sahne und etwas abgeriebene Orangen- und Zitronenschale hinzu fügen und nochmals zum Kochen bringen. Danach unter ständigem Rühren etwas abkühlen lassen. Die Gelatine ausdrücken und darin auflösen. Den Orangenlikör hinzufügen und die Mischung in Förmchen gießen.

Für etwa 6 Stunden in den Kühlschrank stellen, bis die Creme fest ist. Danach die Förmchen kurz ins heiße Wasserbad stellen und die Panna Cotta auf Teller stürzen.